工业机器人的三大核心组成部分包括控制系统、动力系统和本体机械结构，其中减速机是动力系统传动装置的核心，占机器人制造成本的33%～38%。减速机的主要功能是降低转速并增加扭矩，对于物流移动机器人的轮边驱动、转向、顶升等动作至关重要。减速机的主要作用包括提高负载能力、确保定位精度和重复定位精度，以及在低频运转下减少伺服电机的发热和振动。减速机种类繁多，包括齿轮减速机、蜗杆减速机、行星齿轮减速机等，而物流移动机器人常用的有谐波减速机、行星减速机和RV减速机。谐波减速机以其高传动比、小体积、高效率等特点在负载小的工业机器人中广泛应用。RV减速机则以其高传动比、高效率、高精度等优点，适用于负载大的工业机